Omnibus F4V3&Ardupilot：F4V3刷入Ardupilot固件相关指引（部分内容借鉴网友，懒手敲了）

ixiaoye 航模 2021-09-22 3075 2

首先，了解一下ardupilot固件支持哪些飞控版，以固定翼固件为例，可以打开 https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable/ 查看具体飞控板，多旋翼机型查看对应飞控板的方法类似，从 https://firmware.ardupilot.org 进入便可查看支持的飞控板。（不得不说，当初找飞控遇到的大神网友点醒了我，其实可以根据这个支持的飞控板清单直接去选取适合自己的飞控，例如我就找了这款高性价比的omnibus f4v3飞控，事实上最近也想换f4 pro，不过芯片原因升价了，而且也懒拆机了，暂且先不换）

按住飞控上的DFU按钮，然后插USB，进入刷机模式，蜂鸣器长鸣响（如果接上），查看电脑设备管理器会发现STM32 BOOTLOADER（如果这里出现问题需要使用zadig更换驱动），当时安装也出现很奇怪的问题，譬如偶然性成功，也尝试过安装STM驱动等各种方法都不奏效。

第一次刷ardupilot时可以选择DfuSe_Demo，网上也有教程，我就偷懒了，不想研究这些东西，直接用Betaflight Configurator刷固件，选择带bl（bootloader）的hex文件（刷完以后以后更新固件就直接在missionplanner更新，选择apj格式的固件），刷完固件就可以连接missionplanner地面站，其他操作跟普通apm2.8飞控版一样操作了。

下面需要按照ardupilot官方的指引进行一些设置：

PPM solder pad/resistor should be soldered and “S-BUS” resistor/solder pad removed Otherwise, UART1 or UART6 or RCIN will not work.

默认短接PPM焊点，断开S-BUS焊点，默认S-BUS的信号脚同UART6 TX脚。

Default UART order

SERIAL0 = console = USB
SERIAL1 = Telemetry1 = USART1
SERIAL2 = not assigned (Telemetry2 = USART3 if BRD_ALT_CONFIG =1)
SERIAL3 = GPS1 = USART6
SERIAL4 = GPS2 = UART4 (if BRD_ALT_CONFIG = 2 or 3)
SERIAL5 = not assigned
SERIAL6 = not assigned

当然，这是官方默认的配置，鉴于不想重新焊接的原因，选了USART1作为GPS，即在参数列表中将SERIAL1的参数设置为波特率38400，协议为 GPS；

又因为SERIAL2（即USART3）为I2C和USART3共用的，选用为I2C接口接罗盘，所以 BRD_ALT_CONFIG = 2 or 3。

The RSSI pad can be re-purposed to be the TX output of UART4 instead of analog RSSI input, if the BRD_ALT_CONFIG param is set to 2 or 3. And if BRD_ALT_CONFIG param is set to 3, then PWM output pin 5 becomes instead, the RX pin of UART4 to provide a full addition UART. Also, if BRD_ALT_CONFIG param is set to 4, then both UART3 and UART4 are active and available.

因为需要使用思翼 FM30作数传，所以需要将RSSI、PWM5两个引脚作为USRT4的TX、RX使用，波特率设置为57600，协议Mavlink。（这里BRD_ALT_CONFIG设为3，不设为4，因为USRT6的TX作为S-BUS信号脚）

其实讲到引脚使用，还可以重新编译，将RSSI引脚作为PWM脚使用，F4 V3就有7个PWM脚了，不需要买f4-wing都可以搞VTOL了，这个操作后面有时间会写一篇博文讲一下，不过对于这个内容也是一知半解，只不过确实通过参考有限的资料还是做到了，而且测试成功的。

另外，根据官方的建议，采用外置BEC 5V供电，这里的二极管应该去掉的，貌似我没有去照样用，不知道会不会真的很容易烧板子，希望大家赐教。