因为在玩航模FPV时偶然需要用到坐标转换的脚本，在网上找到了这一段，已经不知道具体出处，先记录一下：
""" 坐标转换 """ import math x_pi = 3.14159265358979324 * 3000.0 / 180.0 pi = 3.1415926535897932384626 # π a = 6378245.0 # 长半轴 ee = 0.00669342162296594323 # 偏心率平方 coordinate = [] lng = [] lat = [] converted_lng = [] converted_lat = [] # 火星坐标系(GCJ-02)转百度坐标系(BD-09) # 谷歌、高德——>百度 def gcj02_to_bd09(lng, lat): z = math.sqrt(lng * lng + lat * lat) + 0.00002 * math.sin(lat * x_pi) theta = math.atan2(lat, lng) + 0.000003 * math.cos(lng * x_pi) bd_lng = z * math.cos(theta) + 0.0065 bd_lat = z * math.sin(theta) + 0.006 return [bd_lng, bd_lat] # 百度坐标系(BD-09)转火星坐标系(GCJ-02) # 百度——>谷歌、高德 def bd09_to_gcj02(bd_lon, bd_lat): x = bd_lon - 0.0065 y = bd_lat - 0.006 z = math.sqrt(x * x + y * y) - 0.00002 * math.sin(y * x_pi) theta = math.atan2(y, x) - 0.000003 * math.cos(x * x_pi) gg_lng = z * math.cos(theta) gg_lat = z * math.sin(theta) return [gg_lng, gg_lat] # WGS84转GCJ02(火星坐标系) def wgs84_to_gcj02(lng, lat): # 判断是否在国内 if out_of_china(lng, lat): return [lng, lat] dlat = _transformlat(lng - 105.0, lat - 35.0) dlng = _transformlng(lng - 105.0, lat - 35.0) radlat = lat / 180.0 * pi magic = math.sin(radlat) magic = 1 - ee * magic * magic sqrtmagic = math.sqrt(magic) dlat = (dlat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtmagic) * pi) dlng = (dlng * 180.0) / (a / sqrtmagic * math.cos(radlat) * pi) mglat = lat + dlat mglng = lng + dlng return [mglng, mglat] # GCJ02(火星坐标系)转GPS84 def gcj02_to_wgs84(lng, lat): if out_of_china(lng, lat): return [lng, lat] dlat = _transformlat(lng - 105.0, lat - 35.0) dlng = _transformlng(lng - 105.0, lat - 35.0) radlat = lat / 180.0 * pi magic = math.sin(radlat) magic = 1 - ee * magic * magic sqrtmagic = math.sqrt(magic) dlat = (dlat * 180.0) / ((a * (1 - ee)) / (magic * sqrtmagic) * pi) dlng = (dlng * 180.0) / (a / sqrtmagic * math.cos(radlat) * pi) mglat = lat + dlat mglng = lng + dlng return [lng * 2 - mglng, lat * 2 - mglat] # 百度坐标系转84坐标 def bd09_to_wgs84(bd_lon, bd_lat): lon, lat = bd09_to_gcj02(bd_lon, bd_lat) return gcj02_to_wgs84(lon, lat) # 84坐标转百度坐标 def wgs84_to_bd09(lon, lat): lon, lat = wgs84_to_gcj02(lon, lat) return gcj02_to_bd09(lon, lat) def _transformlat(lng, lat): ret = -100.0 + 2.0 * lng + 3.0 * lat + 0.2 * lat * lat + \ 0.1 * lng * lat + 0.2 * math.sqrt(math.fabs(lng)) ret += (20.0 * math.sin(6.0 * lng * pi) + 20.0 * math.sin(2.0 * lng * pi)) * 2.0 / 3.0 ret += (20.0 * math.sin(lat * pi) + 40.0 * math.sin(lat / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0 ret += (160.0 * math.sin(lat / 12.0 * pi) + 320 * math.sin(lat * pi / 30.0)) * 2.0 / 3.0 return ret def _transformlng(lng, lat): ret = 300.0 + lng + 2.0 * lat + 0.1 * lng * lng + \ 0.1 * lng * lat + 0.1 * math.sqrt(math.fabs(lng)) ret += (20.0 * math.sin(6.0 * lng * pi) + 20.0 * math.sin(2.0 * lng * pi)) * 2.0 / 3.0 ret += (20.0 * math.sin(lng * pi) + 40.0 * math.sin(lng / 3.0 * pi)) * 2.0 / 3.0 ret += (150.0 * math.sin(lng / 12.0 * pi) + 300.0 * math.sin(lng / 30.0 * pi)) * 2.0 / 3.0 return ret # 判断是否在国内，不在国内不做偏移 def out_of_china(lng, lat): return not (lng > 73.66 and lng < 135.05 and lat > 3.86 and lat < 53.55) print(wgs84_to_bd09(111.141257,22.719126))
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